Jahrhunderts von einem der Grafen von Hennegau, Wédric le Barbu, gegründet wurde, weiß man durch Überreste des Lagers von Cäsar und durch vor Ort gefundene gallische Goldmünzen, dass der Ort schon lange vor dieser Zeit besiedelt war. Durch die französisch-spanischen Rivalitäten des 16. Jahrhunderts wurde Avesnes 1556 an Spanien angeschlossen. Erst mit dem Pyrenäenvertrag von 1659 wurde es wieder französisch. Wie an allen Grenzen errichtete Vauban auch hier eilig Befestigungsanlagen. Die Stadtmauern sind heute noch gut sichtbar und zeugen von der Geschichte der Stadt. Die Stiftskirche und die Häuser verstärken den Charme dieser Stadt auf einer Klippe mit Blick auf die Helpe.

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